公元234年，诸葛亮在北伐期间因病去世，杨仪在接管军权后，遵照诸葛亮的遗命率军撤回汉中，此举着实让魏延的气不顺。魏延于是怒而逆击杨仪，然而终因名不正、言不顺而败亡，落得个凄惨结局。魏延或许没有反心，但是确实是有"反行"了。那么，魏延为何要"反"呢？原因主要来源于两个方面，分别是：魏延的能力与性格、魏延和杨仪之间的权力之争。
魏延自从带着麾下人马投效刘备后，备受重用。公元212年，刘备和刘璋交火，魏延先与黄忠一起攻下涪城（今绵阳），后又与黄忠等将领攻取广汉郡（今川北、甘南和陕南部分地区），因"数有战功"，被刘备提拔为牙门将军，这个军职看似不高，然而当时黄忠和赵云的军职同样是杂号将军，黄忠是讨虏将军，赵云是翊军将军。
汉中之战后，刘备从曹操手上夺得汉中，考虑到汉中的重要性，需择一有勇有谋的大将镇守，当时很多人认为张飞是最合适的人选，毕竟张飞和关羽是跟着刘备一起打拼出来的，能力和声望都有目共睹，有关羽守荆州、张飞守汉中，隆中对上提出的战略目标就有机会实现。然而刘备却出乎众人意料地选择了魏延，让其担任关键的汉中太守一职，可见魏延的能力是经过检验，并且得到刘备高度认可的。
汉中虽然残破，但是在魏延的精心治理下，依然成为曹操可望不可及的地方。公元221年，蜀汉政权正式建立，魏延因功被升为镇北将军，值得一提的是，当时赵云的军职是征南将军，"四征将军"在当时可是低于"四镇将军"的。
刘备病亡于白帝城后，魏延成为了蜀汉政权中数一数二的统兵大将，诸葛亮将其视为左膀右臂，甚为倚重。诸葛亮北伐期间，魏延有两件值得称道的事情：其一，提出"子午道奇谋"，由他率领一支精兵，走子午道奇袭关中，可惜一直未被采纳，后来蜀汉反被邓艾用此战略所灭；其二，以少胜多，大破曹魏名将郭淮。魏延一生是罕有败绩，堪称常胜将军，更为难能可贵的是，他还很有智计，也因为这点，他还担任过前军师一职。
陈寿用了"性矜高"三个字评价魏延，意思是说魏延高傲自负。纵观魏延的一生，陈寿的这个评价可谓是一针见血。当然，但凡有能力的人，总会有些傲气的，关羽也是一样。那么，魏延傲在哪儿了呢？刘备在准备任用魏延为汉中太守时，当着众臣的面问魏延，"今委卿以重任，卿居之欲云何？"意思就是让魏延做一下就职演讲。