形成四杆机构的条件是只需要满足杆长条件：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。
在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为整转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。在有整转副存在的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副均为整转副。此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构；
若取最短杆的任何一个相连构件为机架，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构。如果四杆机构不满足杆长之和条件，则不论选取哪个构件为机架，所得到机构均为双摇杆机构。
扩展资料
连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用于实现已知运动规律和已知轨迹。
优点：
1、采用低副：面接触、承载大、便于润滑、不易磨损，形状简单、易加工、容易获得较高的制造精 度。
2、改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。
3、两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来 保持接触。
4、连杆曲线丰富，可满足不同要求。
缺点：
1、构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。
2、产生动载荷（惯性力），且不易平衡，不适合高速。
3、设计复杂，难以实现精确的轨迹。
参考资料来源：百度百科-连杆机构
参考资料来源：百度百科-格拉霍夫定理
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