据《左传·僖公二十八年》记载，公元前632年（晋文公五年）晋楚城濮之战。这是我国古代战争史上著名的以少胜多的战例之一。双方兵力只能据参战兵车数来估计。一种计算是引《司马法》的说法，每车甲士3人步兵2人；另一说法据孙诒让《周礼正义》卷54认为《周礼 》所说军队编制：五人为“伍”，五伍为“两”，“两”就是兵车一乘。具体地说就是每车甲士二伍十人，步三伍十五人，甲士中最勇者三人居车上，为甲首；余七人在车的左右，步卒跟在车后。这样每车甲士、徒兵共25人或30人。后一说法比较符合春秋时的实际情况。《诗经 ·鲁颂·閟宫》载“公车千乘……公徒三万”，也是这个比例。据此城濮之战晋出动兵车700乘，兵力估计为二万左右。楚出动兵车一千四五百乘，兵力估计为四万左右。
城濮之战居于劣势的晋军取得胜利的原因：①战争之前，晋国采取了整顿内政、发展生产、训练军队等一系列富国强兵的措施，为战争的胜利打下了可靠的基础。②晋国在外交上开展了一系列灵活巧妙的斗争，扩大了自己的同盟军，孤立了楚国。例如晋先打下楚的盟国曹国、卫国，然后暗地里答应曹、卫复国，只要他们与楚绝交。曹、卫果然与楚绝交，使楚陷于孤立。又如晋利用齐国、秦国同楚的矛盾，同齐、秦建立联盟，陷楚于不利的境地。③ “退避三舍”不仅使晋军赢得政治上的主动，在军事上也使处于劣势的晋军避开了在不利条件下同楚决战，保存力量，待机破敌。在决战中晋军避开敌人强大的中军，选择比较薄弱的两翼冲击。又伪装败逃，造成敌人的错觉，然后出其不意地攻击敌人。使自己在局部上占据优势，再从局部的优势转变为全局的优势。
《东周列国志》40-41回
得臣以西广戎车，兼成氏本宗之兵，自将中军。使斗宜申率申邑之师，同郑、许二路兵将为左军。使斗勃率息邑之兵，同陈、蔡二路兵将为右军。雨骤风驰，直逼晋侯大寨，做三处屯聚。
晋文公集诸将问计。先轸曰：“本谋致楚，欲以挫之。且楚自伐齐围宋，以至于今，其师老①矣。必战楚，毋失敌！”狐偃曰：“主公昔日在楚君面前，曾有一言：‘他日治兵中原，请避君三舍。’今遂与楚战，是无信也。主公向不失信于原人，乃失信于楚君乎？”必避楚。”诸将皆艴然曰：“以君避臣，辱甚矣！不可，不可！”狐偃曰：“子玉虽刚狠，然楚君之惠，不可忘也。吾避楚，非避子玉。”诸将又曰：“倘楚兵追至，奈何？”狐偃曰：“若我退，楚亦退，必不能复围宋矣。如我退而楚进，则以臣逼君，其曲在彼。避而不得，人有怒心；彼骄我怒，不胜何为？”文公曰：“子犯之言是也。”传令“三军俱退！”晋军退三十里，军吏来禀曰：“已退一舍之地矣。”文公曰：“未也。”又退三十里，文公仍不许驻军。直退到九十里之程，地名城濮，恰是三舍之远，方教安营息马。时齐孝公命上卿国懿仲之子国归父为大将，崔夭副之；秦穆公使其次子小子憗为大将，白乙丙副之；各率大兵，协同晋师战楚，俱于城濮下寨，宋围已解，宋成公亦遣司马公孙固如晋军拜谢，就留军中助战。
却说楚军见晋军移营退避，各有喜色。斗勃曰：“晋侯以君避臣，于我亦有荣名矣。不如借此旋①师，虽无功，亦免于罪。”得臣怒曰：“吾已请添兵将，若不一战，何以复命？晋军既退，其气已怯，宜疾追之！”传令“速进！”楚军行九十里，恰与晋军相遇。得臣相度地势，凭山阻泽，据险为营，晋诸将言于先轸曰：“楚若据险，攻之难拔，宜出兵争之。”先轸曰：“夫据险以固守也。子玉远来，志在战而不在守。虽据险，安所用之？”时文公亦以战楚为疑。狐偃奏曰：“今日对垒，势在必战。战而胜，可以伯诸侯；即使不胜，我国外河内山，足以自固。楚其奈我何？”文公意犹未决。是夜就寝，忽得一梦，梦见如先年出亡之时，身在楚国，与楚王手搏为戏，气力不加，仰面倒地。楚王伏于身上，击破其脑，以口喋之。既觉，大惧。时狐偃同宿帐中，文公呼而告之，如此恁般：“梦中斗楚不胜，彼饮吾脑，恐非吉兆乎？”狐偃称贺曰：“此大吉之兆也！君必胜矣！”文公曰：“吉在何处！”狐偃对曰：“君仰面倒地，得天相照；楚王伏于身上，乃伏地请罪也。脑所以柔物，君以脑予楚，柔服之矣，非胜而何？”文公意乃释然；天色乍明，军吏报：“楚国使人来下战书。”文公启而观之，书云：
请与君之士戏，君凭轼而观之，得臣与寓目①焉。狐偃曰：“战，危事也，而曰戏，彼不敬其事矣，能无败乎？”
文公使栾枝答其书云：
寡人未忘楚君之惠，是以敬退三舍，不敢与大夫对垒。大夫必欲观兵，敢不惟命！诘朝②相见。
楚使者去后，文公使先轸再阅兵车，共七百乘，精兵五万余人，——齐、秦之众，不在其内。文公登有莘之墟③以望其师，见其少长有序，进退有节。叹曰：“此却縠我之遗教也。以此应敌可矣。”使人伐其山木，以备战具。先轸分拨兵将，使狐毛、狐偃引上军，同秦国副将白乙丙攻楚左师，与斗宜申交战。使栾枝、胥臣引下军，同齐国副将崔夭，攻楚右师，与斗勃交战。各授计策行事。自与却溱、祁瞒中军结阵，与成得臣相持。却教荀林父、士会，各率五千人为左右翼，准备接应，再教国归父、小子憗，各引本国之兵，从间道抄出楚军背后埋伏。只等楚军败北，便杀入据其大寨。明魏犨胸疾已愈，自请为先锋。先轸曰：“留老将军有用处。从有莘南去，地名空桑，与楚连谷地面接壤。老将军可引一枝兵，伏于彼处，截楚败兵归路，擒拿楚将。”魏犨欣然去了。赵衰、孙伯纠、羊舌突、茅茷一等一班文武，保护晋文公于有莘山上观战，再教舟之侨于南河整顿船只，伺候装载楚军辎重，临期无误。次日黎明，晋军列阵于有莘之北，楚军列阵于南。彼此三军，各自成列。得臣传令，教“左右二军先进，中军继之。”
且说晋下军大夫栾枝，打探楚右师用陈、蔡为前队，喜曰：“元帅密谓我曰：‘陈、蔡怯战而易动。’先挫陈蔡，则右师不攻而自溃矣。”乃使白乙丙出战。陈辕选、蔡公子印，欲在斗勃前建功，争先出车，未及交锋，晋兵忽然退后。二将方欲追赶，只见对阵门旗开处，一声炮响，胥臣领著一阵大车，冲将出来。驾车之马，都用虎皮蒙背。敌马见之，认为真虎，惊惶跳踯。执辔者拿把不住，牵车回走，反冲动斗勃后队。胥臣和白乙丙乘乱掩杀，胥臣斧劈公子印于车下，白乙丙箭射斗勃中颊。斗勃带箭而逃，楚右师大败，死者枕藉，不计其数。栾枝遣军卒，假扮作陈、蔡军人，执著彼处旗号，往报楚军，说：“右师已得胜，速速进兵，共成大功。”得臣凭轼望之，但见晋军北奔，烟尘蔽天。喜曰：“晋下军果败矣！”急催左师并力前进。斗宜申见对阵大旆高悬，料是主将，抖擞精神，冲杀过来。这里狐偃迎住，略战数合，只见阵后大乱。狐偃回辕便走，大旆亦往后退行。斗宜申只道晋军已溃，指引郑、许二将，尽力追逐，忽然鼓声大震，先轸、却溱引精兵一枝，从半腰里横冲过来，将楚军截做二段。狐毛、狐偃翻身复战，两下夹攻。郑、许之兵先自惊溃。宜申支架不住，拚死命杀出。遇著齐将崔夭，又杀一阵。尽弃其车马器械，杂于步卒之中，爬山而遁。原来晋下军伪作北奔，烟尘蔽天，却是栾枝砍下有莘山之木，曳于车后，车驰木走，自然刮地尘飞，哄得左军贪功索战。狐毛又诈设大旆，教人曳之而走，装作奔溃之形。狐偃佯败，诱其驱逐。先轸早已算定，咐咐祁瞒虚建大将旗。守定中军。任他敌军搦战，切不可出应。自引兵从阵后抄出，横冲过来，恰与二狐夹攻，遂获全胜。这都是先轸预定下的计策。有诗为证：
临机何用阵堂堂？先轸奇谋不可当。
只用虎皮蒙马计，楚军左右尽奔亡。
话说楚元帅成得臣虽则恃勇求战，想著楚王两番教诫之语，却也十分持重。传闻左右二军，俱已进战得利，追逐晋兵；遂令中军击鼓，使其子小将军成大心出阵。祁瞒先时，也守著先轸之戒，坚守阵门，全不招架。楚中军又发第二通鼓，成大心手提画戟，在阵前耀武扬威。祁瞒忍耐不住，使人察之，回报：“是十五岁的孩子。”祁瞒曰：“谅童子有何本事！手到拿来，也算我中军一功。”喝教“擂鼓！”战鼓一鸣，阵门开处，祁瞒舞刀而出，小将军便迎住交锋。约斗二十余合，不分胜败。斗越椒在门旗之下，见小将军未能取胜，即忙驾车而出，拈弓搭箭，觑得较亲，一箭正射中祁瞒的盔缨。祁瞒吃了一惊，欲待退回本阵，恐冲动了大军，只得绕阵而走。斗越椒大叫：“此败将不须追之，可杀入中军，擒拿先轸！”不知胜负如何，且看下回分解。
话说楚将斗越椒与小将军成大心，不去追赶祁瞒，竟杀入中军。越椒见大将旗迎风荡扬，一箭射将下来。晋军不见了帅旗，即时大乱。却得荀林父、先蔑两路接应兵到，荀林父接住斗越椒厮杀，先蔑便接住成大心厮杀。成得臣麾军大进，攘臂大呼曰：“今日若容晋军一个生还，誓不回军！”正在施设①，先轸、却溱兵到，两下混战多时。栾枝、胥臣、狐毛、狐偃一齐都到，如铜墙铁壁，围裹将来。得臣方知左右二军已溃，无心恋战，急急传令鸣金收军。怎当得晋兵众盛，把楚家兵将，分做十来处围住。小将军成大心一枝画戟，神出鬼没，率领宗兵②六百人，无不一以当百，保护其父得臣，拚命杀出重围。不见了斗越椒，复翻身杀入。那斗越椒，乃是子文之从弟，生得状如熊虎，声若豺狼，有万夫不当之勇；精于射艺，矢无虚发。在晋军中左冲右突，正寻觅成家父子。恰好成大心遇见，说：“元帅有了，将军可快行！”两个遂合做一处，各奋神威，复救出许多楚军，溃围而出。
晋文公在有莘山上，观见晋兵得胜，忙使人教先轸传谕各军：“但逐楚兵出了宋、卫之境足矣。不必多事擒杀，以伤两国之情，负了楚王施惠之意。”先轸遂约住诸军，不行追赶。祁瞒违令出战，囚于后军，伺候发落。胡曾先生有诗云：
避兵三舍为酬恩，又诫穷追免楚军；
两敌交锋尚如此，平居负义是何人？
陈、蔡、郑、许四国，损兵折将，各自逃生，回本国去了。
单说成得臣同成大心、斗越椒出了重围，急投大寨。前哨报：“寨中已竖起齐、秦两家旗号了！”原来国归父、小子憗二将杀散楚兵，据了大寨，辎重粮草，尽归其手。得臣不敢经过，只得倒转从有莘山后，沿睢水一路而行。斗宜申、斗勃各引残兵来会。行至空桑地面，忽然连珠炮响，一军当路，旗上写“大将魏”字。魏犨先在楚国，独制①貘兽，楚人无不服其神勇。今日路当险处，遇此劲敌，那残兵又都是个伤弓之鸟，谁人不丧胆消魂！早已望风而溃了。斗越椒大怒，叫小将军保护元帅，奋起精神，独力拒战。斗宜申、斗勃也只得勉强相帮。魏犨力战三将，水泄不漏。正在相持，忽见北来一人，飞马而至，大叫：“将军罢战，先元帅奉主公之命：‘放楚将生还本国，以报出亡时款待之德。’”魏犨方才住手，教军士分开两下，大喝：“饶你去！”得臣等奔走不迭，回至连谷。点检残军，中军虽有损折，尚士存六七；其申息之师，分属左右二军者，所存十无一二。哀哉！古人有吊战场诗云：
胜败兵家不可常，英雄几个老沙场？
禽奔兽骇投坑阱，肉颤筋飞饱剑铓；
鬼火荧荧魂宿草，悲风飒飒骨侵霜。
劝君莫羡封侯事，一将功成万命亡！
得臣大恸曰：“本图为楚国扬万里之威，不意中晋人诡谋，贪功败绩，罪复何辞？”乃与斗宜申、斗勃俱自囚于连谷，使其子大心部①领残军，去见楚王，自请受诛。
时楚成王尚在申城，见成大心至，大怒曰：“汝父有言在前：‘不胜甘当军令。’今又何言？”大心叩头曰：“臣父自知其罪，便欲自杀，臣实止之；欲使就君之戳，以申国法也。”楚王曰：“楚国之法，兵败者死。诸将速宜自裁，毋污吾斧锧②。”大心见楚王无怜赦之意，号泣而出，回复得臣，得臣叹曰：“纵楚王赦我，我亦何面目见申息之父老乎？”乃北向再拜，拔佩剑自刎而死。
却说蔿贾在家，问其父蔿吕臣曰：“闻令尹兵败，信乎？”吕臣曰：“信。”蔿贾曰：“王何以处之？”铓蔿吕臣曰：“子玉与诸将请死，王听之矣。”蔿贾曰：“子玉刚愎而骄，不可独任；然其人强毅不屈，使得智谋之士，以为之辅，可使立功。今虽兵败，他日能报晋仇者，必子玉也。父亲何不谏而留之？”吕臣曰：“王怒甚，恐言之无益。”蔿贾曰：“父亲不记范巫蔿似之言乎？吕臣曰：“汝试言之。”蔿贾曰：“矞似善相人，主上为公子时，矞似曾言：‘主上与子玉、子西三人，日后皆不得其死。’主上切记其言，即位之日，即赐子玉、子西免死牌各一面，欲使矞似之言不验也。主上怒中，偶忘之耳。父亲若言及此，主上必留二臣无疑矣。”吕臣即时往见楚王，奏曰：“子玉罪虽当死，然吾王曾有免死牌在彼，可以赦之。”楚王愕然曰：“岂非范巫矞似之故耶？微子言，寡人几忘之矣！”乃使大夫潘尪同成大心乘急传宣楚王命：“败将一概免死！”比及到连谷时，得臣先死半日矣。左师将军斗宜申悬梁自缢，因身躯重大，悬帛断绝，恰好免死命至，留下性命。斗勃原要收殓子玉、子西之尸，方才自尽，故此亦不曾死。单死了个成得臣，岂非命乎？潜渊居士有诗吊之云：
楚国昂藏一丈夫，气吞全晋挟雄图。
一朝失足身躯丧，始信坚强是死徒。
成大心殡殓父尸。斗宜申、斗勃、斗越椒等，随潘尪到申城谒楚王，伏地拜谢不杀之恩。楚王知得臣自杀，懊悔不已。还驾郢都，升铓吕臣为令尹；贬斗宜申为商邑尹，谓之商公；斗勃出守襄城。楚王转怜得臣之死，拜其子成大心、成嘉俱为大夫。令尹子文致政居家，闻得臣兵败，叹曰：“不出蔿贾所料！吾之识见，反不如童子，宁不自羞！”呕血数升，伏床不起。召其子斗般嘱曰：“吾死在旦夕。惟有一言嘱汝：“汝叔越椒，自初生之日，已有熊虎之状，豺狼之声，此灭族之相也。吾此时曾劝汝祖勿育之，汝祖不听。吾观蔿吕臣不寿，勃与宜申，皆非善终之相，楚国为政，非汝则越椒。越椒傲狠好杀，若为政，必有非理之望，斗氏之祖宗其不祀①乎？吾死后，椒若为政，汝必逃之，无与其祸也。”般再拜受命。子文遂卒。未几，蔿吕臣亦死。成王追念子文之功，使斗般嗣为令尹，越椒为司马，蔿贾为工正。不在话下。
却说晋文公既败楚师，移屯于楚大寨。寨中所遗粮草甚广，各军资之以食，戏曰：“此楚人馆谷①我也。”齐、秦及诸将等，皆北面称贺。文公谢不受，面有忧色。诸将曰：“君胜敌而忧，何也？”文公曰：“子玉非甘出人下者，胜不可恃，能勿惧乎？”国归父、小子憗等辞归，文公以军获之半遗之，二国奏凯而还。宋公孙固亦归本国，宋公自遣使拜谢齐、秦。不在话下。
先轸囚祁瞒至文公之前，奏其违命辱师之罪。文公曰：“若非上下二军先胜，楚兵尚可制乎？”命司马赵衰定其罪，斩祁瞒以徇②于军，号令曰：“今后有违元帅之令者，视此！”军中益加悚惧。大军留有莘三日，然后下令班师。行至南河，哨马禀复：“河下船只，尚未齐备。”文公使召舟之侨。侨亦不在。原来舟之侨是虢国降将，事晋已久，满望重用立功，却差他南河拘集船只，心中不平。恰好接得家报，其妻在家病重，侨料晋、楚相持，必然日久，未必便能班师，因此暂且回国看视。不想夏四月戊辰，师至城濮，己巳交战，便大败楚师。休兵三日，至癸酉大军遂还，前后不过六日，晋侯便至河下，遂误了济河之事。文公大怒，欲令军士四下搜捕民船。先轸曰：“南河百姓，闻吾败楚，谁不震恐？若使搜捕，必然逃匿。不若出令以厚赏募之。”文公曰：“善。”才悬赏军门，百姓争舣①船应募，顷刻舟集如蚁，大军遂渡了黄河。文公谓赵衰曰：“曹、卫之耻已雪矣，惟郑仇未报，奈何？”赵衰对曰：“君旋师过郑，不患郑之不来也。”文公从之。
行不数日，遥见一队车马，簇拥着一位贵人，从东而来。前队栾枝迎住，问：“来者何人？”答曰：“吾乃周天子之卿士王子虎也。闻晋侯伐楚得胜，少安中国。故天子亲驾銮舆，来犒三军，先令虎来报知。”栾枝即引子虎来见文公。文公问于群下曰：“今天子下劳寡人，道路之间，如何行礼？”赵衰曰：“此去衡雍不远，有地名践土，其地宽平，连夜建造王宫于此。然后主公引列国诸侯迎驾，以行朝礼，庶不失君臣之义也。”文公遂与王子虎订期，约以五月之吉，于践土候周王驾临。子虎辞去。大军望衡雍而进。途中又见车马一队，有一使臣来迎，乃是郑大夫子人九，奉郑伯之命，恐晋兵来讨其罪，特遣行成。晋文公怒曰：“郑闻楚败而惧，非出本心，寡人俟觐王之后，当亲率师徒，至于城下。”赵衰进曰：“自我出师以来，逐卫君，执曹伯，败楚师，兵威已大震矣。又求多于郑，奈劳师何？君心许之。若郑坚心来归，赦之可也；如其复贰，姑休息数月，讨之未晚。”文公乃许郑成。大军至衡雍下寨。一面使狐毛、狐偃帅本部兵，往践土筑造王宫；一面使栾枝入郑城，与郑伯为盟。郑伯亲至衡雍，致饩谢罪。文公复与歃血订好。话间，因夸美子玉之英勇。郑伯曰：“已自杀于连谷矣。”文公叹息久之。郑伯既退，文公私谓诸臣曰：“吾今日不喜得郑，喜楚之失了玉也。子玉死，余人不足虑，诸卿可高枕而卧矣！”髯翁有诗云：
得臣虽是莽男儿，胜负将来未可知。
尽说楚兵今再败，可怜连谷有舆尸！
