故事梗概
1651年8月，鲁滨逊（姓氏来自于德文"Kreutznaer"）违背父母希望他去从事法律专业的期望，下海启程前往赫尔的女王港。
旅程十分颠簸，船在暴风中遇险，然而出于对航海的执着，鲁滨逊再次远航。这次，船被塞拉海盗劫持，鲁滨逊成了摩尔人的奴隶。两年后，他跟随一位名叫莱克的男孩逃跑；葡萄牙航船的船长在西非海岸救了他。船去了巴西。在船长的帮助下，鲁滨逊获得了一大片种植园。
几年后，鲁滨逊加入了贩奴航船。1659年9月30日，船在离小岛40里外的奥里诺科河口处遇到风暴。鲁滨逊小岛可能源自于加勒比的多巴哥岛，因为该小岛地处委内瑞拉海岸北部，靠近奥里诺科河开口，在特立尼达岛视野范围内。
鲁滨逊和三只动物，即船长的狗和两只猫幸免于难。挺过绝望情绪后，鲁滨逊趁船还没完全沉下去时，找出了武器、工具以及其它补给。他在岛上建造了避难所，通过在木头上刻字来记录时间。
在工具的帮助下，鲁滨逊可以打猎、种植谷物、风干葡萄、做陶器、养羊。他也捉到了一只小鹦鹉。
几年后，鲁滨逊发现当地人活在同类相食的吃人社会下，有时这些土著会到访海岛，杀死并吃掉俘虏。最初，鲁滨逊计划将他们全部杀死，但后来他意识到自己无权这么做，因为食人族们并不知道这样做是错误的。
鲁滨逊试图通过解救俘虏来获得一些仆人；当一个俘虏逃跑时，鲁滨逊帮助了他，由于当天是星期五，因而给该土著人命名为“星期五”。在经历了野人、俘虏之后，在岛上以总督自居，成为荒岛的统治者。
更多的土著跑到岛上开食人派对，鲁滨逊和星期五随即击杀了他们，并救出了两名俘虏。其中一位是星期五的父亲，另一位是个西班牙人，后者告诉鲁滨逊其它遇难的西班牙船只。他们做出计划：西班牙人与星期五的父亲回去，把更多的人带回来，建造船只，驶向西班牙港口。
然而，在西班牙人出现之前，一艘英国船出现了；叛徒控制了船只，打算把他们的船长扔在岛上。鲁滨逊、船长和忠于船长的船员平息了叛乱，并把叛徒扔在了岛上。在启程去英国前，鲁滨逊告诉叛徒自己是如何在岛上生存的，并告知还有其它人会来。
1686年12月19日，鲁滨逊启程，并于1687年6月11日到达英国。他得知家人认为自己死了，所以父亲的遗嘱上没有给他留什么份。
鲁滨逊便去里斯本寻找自己在巴西的财产，他将财富运回英国，回避了海上的航行，获得了丰厚的收入；娶妻生子，过起安定的生活。最后一次的冒险是鲁滨逊和星期五在穿越
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