安庆之名始于南宋绍兴十七年（1147年）“改德庆军为安庆军”作军号名称出现，由“同安郡”（隋代大业三年始置，治所同安，今桐城）和“德庆军”（北宋政和五年始置，治所怀宁，今潜山县梅城）各取一字而命名，含“平安吉庆”意。
南宋庆元元年（1195年）“以南宋宁宗皇帝潜邸，升舒州为旧安庆府”（治所今潜山古皖城），又作府名。舒州古名“盛唐郡”，见于文献记载最早为汉武帝于元封五年（公元前106年）南巡至此，“作盛唐之歌”。今新安庆城之驻地叫宜城渡。其地的登云坡原来的名字叫盛唐山，山下临江为盛唐湾古渡口。相传东晋诗人、堪舆风水家郭璞曾经登盛唐山观望长江，有“此地宜城”语，故安庆城别名“宜城”。
安庆城始建于南宋时期。南宋嘉定十年（1217年）金人破光山(今河南潢川县之地)，而沿边多警。知府黄干在舒州旧址（今潜山县梅城）“建城安庆以备战守”；后因战乱，安庆府于南宋端平二年（1235）移治罗刹洲、杨槎洲；及至南宋景定元年（1260年），沿江置制大使马光祖为了阻止蒙古大军从水路进攻南宋国都临安（今杭州市）废舒州府“利用原舒州府城墙砖石改筑于宜城（盛唐湾宜城渡之阴）为新安庆府”（治址在今安庆市），并迁怀宁县治附郭。此地濒临长江，易守难攻。从此以后，安庆府治稳定不移，“安庆”才作城镇地名，并与行政区名称（府、道、专区等）相一致，沿用至今。
安庆建城以后直至清末，均为安庆府治和怀宁县治，民国时期为专署驻地。由于安庆的地理位置十分重要，并且安庆同时又是控制金陵的“西大门”。故明末以来的巡抚亦持节镇守于此。清乾隆二十五年（1760年）至民国二十六年（1937年），安庆同时又是安徽省布政使司和安徽省会（皖省省治）所在之地。
1949年4月，安庆解放。并与同年设立安庆市，由安庆专署领导，属皖南行署区，专署驻安庆市，辖安庆市及怀宁（驻石牌镇）、望江、宿松、太湖（驻晋熙镇）、岳西（驻衙前镇）、潜山（驻梅城镇）、桐城、桐庐（由桐城县析置，驻汤家沟）等8县。1951年桐庐县改名为湖东县，1955年7月1日湖东县改名枞阳县
1949年设安庆市，由安庆专署领导。1951年安庆市改由皖北行署直辖。1952年安庆市由省直辖。1960年安庆市委托安庆专署领导。1961年安庆市改由省直辖。1965年安庆市划归安庆专署领导。1979年安庆市改由省直辖。
1949年设安庆专区，属皖北行署区。安庆专署驻安庆市，辖安庆市及怀宁（原驻石牌镇 现驻高河镇）、望江、宿松、太湖（驻晋熙镇）、岳西（驻衙前镇）、潜山（驻梅城镇）、桐城、桐庐（由桐城县析置，驻汤家沟）等8县。
1952年安庆专区属安徽省领导。安庆市改由省直辖。原池州专区所属铜陵、贵池（驻池州镇）、青阳（驻蓉城镇）、至德（驻秋浦）、东流等5县划入安庆专区。辖13县。
1955年7月1日，湖东县改名为枞阳县，驻枞阳镇。
1958年撤销铜陵县，并入铜官山市。原由省直辖的铜官山市改名为铜陵市，划归安庆专署领导。辖1市、12县。
1959年东流、至德2县合并为东至县（驻尧度镇）。辖1市、11县。
1961年安庆、铜陵2市改由省直辖。
1965年安庆市划归安庆专署领导。将铜陵、贵池、青阳、东至4县划归池州专区。辖1市、8县。
1970年安庆专区改称安庆地区，地区驻安庆市。辖安庆市及桐城、枞阳、怀宁（驻石牌镇）、望江、宿松、太湖、岳西、潜山（驻梅城镇）等8县。
1979年安庆市改由省直辖。安庆地区辖8县。
1988年8月17日国务院批准：撤销安庆地区，所属的桐城县、怀宁县、枞阳县、潜山县、太湖县、宿松县、望江县、岳西县划归安庆市。
1996年8月20日，撤销桐城县，设立桐城市。属安庆市代管。
2005年5月13日，安庆市郊区更名为安庆市宜秀区。
2011年，宿松县被确立为安徽省直接管理县体制试点县。
2015年10月13日，国务院正式批复将枞阳县划归铜陵市管辖。（国函 [2015] 181号）
2016年1月4日，安徽省正式宣布枞阳县划归铜陵市管辖。安庆市现管辖3市辖区、6县、代管1县级市。
