马超是在特定情况下投刘备的，当时刘备正在与刘璋争夺益州，最差“临门一脚”。而滞留在汉中的马超几乎已走投无路，《三国志》说马超向刘备“密书请降”，刘备正需要马超，所以大喜过望，刘备高兴地说：“我得益州矣！”
刘备现在要的是马超的名气，为将来治蜀考虑，刘备只能“和平解放”成都，不能硬攻。刘备悄悄给马超增兵，对外说是马超带来的，让他们屯驻于成都城北，然后宣称马超带着凉州兵前来助战，成都城内原本物资储备充足，粮食吃两年都没问题，而大家都愿意死战，但现在听说名将马超和勇猛异常的凉州军来了，斗志终于瓦解了。
但此后马超的地位就下降了：一是历史原因，马超不是刘备的旧部，也不是荆襄派，他是蜀汉政坛的孤鸟；二是现实原因，马超没有自己的人马，是“光杆司令”，唯一好用的是他的名气，但这个东西不是次次都能用上；三是性格原因，马超跟吕布有些类似，有过叛降的记录，为了自己又能忍心牺牲家族几十口人的性命，存在非议。
马超也知道自己的处境，所以平时比较低调，尽量避开是非，史书上说他“羁旅归国，常怀危惧”，即便这样小心，还是发生了一件事把他牵扯进其中，这就是彭羕事件。
彭羕是益州本土出身，开始颇为刘备和诸葛亮所器重，但他大权在手就很自得，说话做事流露嚣张之意，诸葛亮经过观察发现他不可重用，于是向刘备进言，刘备将彭羕调任到外地。
彭羕听说自己远调，很不高兴，私下里跑去见马超，马超与彭羕并不熟，顶多客气地安慰他几句。马超对问彭羕说：“卿才具秀拔，主公相待至重，谓卿当与孔明、孝直诸人齐足并驱，宁当外授小郡，失人本望乎？”哪知彭羕突然口出狂言，大骂刘备：“老革荒悖，可复道邪！”
彭羕又对马超说：“卿为其外，我为其内，天下不足定也。”不是发牢骚，而是要造反了，性质变了，马超内心翻腾不已。马超是个经历过各种复杂斗争的人，他知道今天的事不能装聋作哑，于是把情况写了下来，向刘备书面举报了彭羕。
刘备大怒，把彭羕抓起来，后来将其处死，不久之后马超也在成都病逝，时年47岁。
马超是汉末三国一员猛将，虽然打了很多败仗，虽然最终的结局也有些落寞，但能让曹操深为忌惮的人在那个时代并不多，马超是其中的一个。
但蜀汉并不是马超最理想的舞台，他在这里没有根基，没有部下和帮手，跟大家也没有太多渊源，就像不能反复充电使用的一次性电池一样，他最大的价值在初来蜀汉就被消耗掉了，此后只依靠名气这个外壳在蜀汉平淡度日。