骆驼科Camelidae是胼足亚目中唯一的现存代表，主要分为骆驼族Camelini和羊驼族Lamini两个类群。骆驼族源自北美洲，其后代适应了沙漠环境，具有大体型和驼峰特征。骆驼族中包括单峰驼(Camelus dromedarius)、双峰驼(Camelus bactrianus)以及野骆驼(Camelus ferus)三种。单峰驼以一峰为特点，主要分布在中东和北非，虽野生种群已灭绝，但在澳大利亚有家畜种群野化为野生种群。
双峰驼和野骆驼皆有两个驼峰，双峰驼主要分布于亚洲中部，野骆驼则驼峰较小、毛短且四肢较长，数量稀少。关于它们的分类，有人认为野骆驼是野生化的双峰驼，而更多人则将其视为独立的物种或亚种，认为它与双峰驼有亲缘关系且是真正的野生骆驼族成员。羊驼族源自北美洲，进入南美洲后发展为小型无驼峰的类型，主要在安第斯山区和南美洲南部草原、半荒漠地区生存，包括原驼(Lama guanicoe)、骆马(Vicugna vicugna)和家畜种驼羊(Lama glama)和羊驼(Lama pacos)。
原驼与骆马均以长腿和奔跑能力强著称，原驼分布广泛，数量众多，而骆马则是骆驼科中体型最小的，肩高仅90厘米，主要生活在安第斯山脉。驼羊是美洲体型最大的驼类，常用于负重运输，而羊驼则体型较小，毛质优良，是高级毛织物的制作材料。
单峰驼因有一个驼峰而得名。它比双峰驼略高，躯体也较双峰驼细瘦，腿更细长。单峰驼原产在北非和亚洲西部及南部，其确切分布区难以考证。因为它早已为人类驯化没有野生的了。有证据表明在公元前1800年单峰驼就已在阿拉伯被人驯养了。虽然野生的早已灭绝，但是有些再次被野化，如引入澳大利亚的单峰驼，现在在澳洲沙漠中形成了一定规模的野生种群。