魏延并没有谋反，但是他的举措非常不妥，在当时情况下极易被人当成谋反，并最终因此丧命。和《三国演义》中诸葛亮一直认为魏延有反骨，一直对他不信任不同，在正史上因为魏延勇猛过人，诸葛亮一直对他很器重。诸葛亮北伐时，常以魏延为先锋，并将他提拔为前军师征西大将军，成为蜀军中的第一大将。
然而魏延有个很大的毛病，就是性格高傲，和同僚关系都很差，特别是和杨仪势同水火。甚至发生过在商议军务时，魏延公然拔出剑来要砍杨仪的事。因此诸葛亮临死前，深知自己一死魏延无人可以管束，所以下令杨仪、费祎、姜维等率军撤退，而命魏延断后，如果魏延拒绝服从命令，则其他各军自行撤退。
然而出乎诸葛亮意料之外的是，魏延不服杨仪，不仅拒绝服从命令，甚至一心夺取兵权，公然要费祎和自己一起把大军留下。费祎自然不可能和他做这种事，假意答应劝杨仪交出兵权，借机脱身，将实情告诉了杨仪等人。
杨仪本来就和魏延关系不好，因此一面下令大军撤退，一面上奏魏延造反。而魏延发现被费祎骗了以后，一怒之下起兵攻打杨仪，并且也上书给刘禅，说杨仪造反。双方奏折同时送到刘禅面前，刘禅难以定夺，于是问蒋琬和董允的意见。既然诸葛亮死前命大军撤退，并把军队交给杨仪，显然此时杨仪是奉诸葛亮遗命行事，而魏延则是抗命，加上魏延和其他人关系都不好，所以蒋琬和董允都担保杨仪肯定没问题，不肯为魏延解释。
不要说蒋琬和董允，连魏延手下的士兵其实也不支持魏延，因此王平奉命迎击魏延时，只一句“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔！”魏延部下就四散，魏延只能仓促逃亡，最后被马岱追上杀死。所以严格说魏延并不是想谋反，只是不服杨仪，想夺取兵权而已，针对的不是刘禅。但是他的做法显然很容易引起误会，而且也难以被刘禅和朝中大臣接受。此时即使刘禅等人知道魏延不是真心想造反，以魏延这个火爆性格，诸葛亮死后无人能压制他，为了免除后患，肯定也会借这个机会除掉他。