在明朝初年，设立了一个名为拱卫司的机构，其官阶为正七品，负责管领校尉，隶属于都督府。随后，这个机构被改名为拱卫指挥使司，官阶提升至正三品。不久后，再次更名为都尉司。到了洪武三年，机构更名为亲军都尉府，负责管理左、右、中、前、后五卫军士，同时设有仪鸾司作为下属，秩为正五品，设有大使和副使各二人。然而，十五年后，仪鸾司被废除，取而代之的是锦衣卫，官阶为从三品。
锦衣卫，正式名称为“锦衣亲军都指挥使司”，是明代特有的军政特务机构。其起源可以追溯到朱元璋设立的“拱卫司”，后来演变成“亲军都尉府”，主要职责是“负责直驾侍卫和巡查缉捕”。锦衣卫的最高领导者是锦衣卫指挥使，通常由皇帝信任的武将担任，直接向皇帝汇报工作。洪武二十年，朱元璋下令销毁锦衣卫的刑具，并将囚犯转交给刑部处理，同时将内外狱的审理权移交给三法司，导致锦衣卫的权力被削弱。然而，在明成祖时期，锦衣卫又得到了一定程度的恢复，北镇抚司专门负责处理皇帝直接下达的案件，即所谓的诏狱。
锦衣卫，全称“锦衣亲军都指挥使司”，前身为朱元璋设立的“拱卫司”，后改称“亲军都尉府”，统辖仪鸾司，掌管皇帝仪仗和侍卫。洪武十五年（1382年），裁撤亲军都尉府与仪鸾司，改置锦衣卫。作为皇帝侍卫的军事机构，朱元璋为加强中央集权统治，特令其掌管刑狱，赋予巡察缉捕之权，下设镇抚司，从事侦察、逮捕、审问等活动。