什么是约束与约束力呢？
接下来介绍一下工程中几种常见或典型的约束及其约束力。
柔索 ：由柔软的绳状或带状体所构成的约束。
光滑支撑面 ：光滑支撑面的约束力，沿接触点公法线方向并指向被约束物体。
光滑圆柱铰接 ：物体间的圆柱形孔销连接，称为 圆柱铰链 ，简称 铰链 ，相应约束力作用线方向通过且垂直销钉轴线方向。
固定铰链支座 ：将铰链连接用于物体与设备底座或支撑物之间，即构成所谓 固定铰链支座 ，简称 固定铰支 。
活动链接支座 ：可沿固定支撑平面滚动的铰链支座，称为 活动铰链支座 ，简称 活动铰支 。
光滑球铰链 ：由光滑球和球窝构成的约束，简称 光滑球铰链 ，简称 球铰 。
链杆 ：两端均为光滑铰链的刚性连接杆。
二力构件 ：仅承受两个力且处于平衡状态的构件。
二力平衡原理 ：在二力作用下的刚体，平衡的必要充分条件是二力等值，反向共线，因此，作用在链杆上的力，必沿两端铰链的连线方向。
支座反力 ：支座类约束（固定铰支、活动铰支、滚动轴承、止锥轴承、球铰、固定端等）的约束力。