永泰县的历史源远流长，其命名始于公元766年（唐永泰二年），当时从侯官县西乡和尤溪县东乡析置，以其年号命名。到了公元1102年（宋崇宁元年），因避宋哲宗的陵讳，县名改为永福县。宋代时，永福县分为丰和、通化、和平三乡，元朝沿袭此制，明代将通化乡改为中和乡，清朝沿袭明代的行政区划。
1914年（民国3年），因与其他地方同名，再次改回永泰县。历经福州、长乐府、东都、福州路等行政区域变迁。1936年（民国25年）划分为三个区，1942年（民国31年）合并为嵩口和葛岭两个区。1946年（民国35年），永泰县进一步划分为鹤皋、梧桐等三个镇和泉山、赤埔等14个乡，直至1949年8月15日解放。
新中国成立后，永泰县沿袭旧制。1950年至1983年间，归属闽侯专区，后划归福州市，行政区划多次调整，最终在1984年实行政社分开，设立2个镇和19个乡。1997年和2000年，永泰县的行政区划有所调整，包括9个镇和12个乡，总面积2241平方千米，人口约35.87万人。2003年，户籍人口增至35.88万人，其中非农业人口有所增加。
2004年，福建省人民政府批准永泰县樟洋镇更名为大洋镇，这是永泰县历史发展中的一个重要变动。至今，永泰县仍保持着其丰富的历史底蕴，不断发展变迁中。
永泰县，简称樟，雅称永阳，是全国生态示范区建设试点县、水土保护生态修复试点县、水电农村电气化县，福建省林业生产重点县，福建省10大旅游重点县之一，素有“福州后花园”、“中国李果之乡”、“中国建筑之乡”、“中国武术之乡”、“中国温泉之乡”、“中国优秀旅游县”等美誉。