FANUC 0I-C系统主轴定向：位置信号有3种
1.使用1转信号外部
接近开关（外部接近开关+电机速度传感器）：
4000#0 ：主轴和电机旋向 0相同 1相反
4002#3，2，1，0 ：0001使用电机的传感器作位置反馈
4004#2 ：1 使用外部1转信号
4004#3：三线接近开关常开PNP，凸起检测方式，设为：1
4010#2,1,0 ：设定电机传感器类型
4011#2,1,0 ：初始化自动设定
4015#0 ：1 定向有效
4056---4059 ：电机与主轴的齿轮比
4171---4174 ：电机与主轴的齿轮比
2.使用位置
编码器（编码器与主轴1:1连接）：
4000#0 ：主轴和电机旋向 0相同 1相反
4001#4 ：主轴和编码器旋向 0相同 1相反
4002#3，2，1，0 ：0010使用位置编码器作位置反馈
4003#7,6,5,4 ：0000 主轴的齿数
4010#2,1,0 ：设定电机传感器类型
4011#2,1,0 ：初始化自动设定
4015#0 ：1 定向有效
4056---4059 ：电机与主轴的齿轮比
3.使用主轴电机内置传感器（主轴与电机之间齿轮比为 1:1）：
4000#0 ：主轴和电机旋向 0相同
4002#3，2，1，0 ：0001使用主轴电机内置传感器作位置反馈
4003#7,6,5,4 ：0000 主轴的齿数
4010#2,1,0 ：001 电机传感器类型
4011#2,1,0 ：初始化自动设定
4015#0 ：1 定向有效
4056---4059 ：100或1000 电机与主轴的齿轮比
还需要编制梯形图。
具体参看FANUC AI , FANUC BI 主轴电机规格手册，主轴参数手册。
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