总结：
宝塔面板打开默认关闭的UDP
解决方案：
安装宝塔面板后，在服务器上安装frps，并开启KCP，发觉客户端frpc连接不上，始终提示 i/o timeout 。
检查了服务器（腾讯云）的防火墙，相关端口的TCP和UDP都已打开（已导入宝塔面板专门为腾讯云出的出入站规则，及之前使用AppNode面板的自定义出入站规则）。
各种调试，无解。
折腾了近2天。
忽然再次反映过来，KCP走的是UDP协议，因为安装宝塔面板之前是frps是好用的，所以判定问题出在宝塔面板上，是否是服务端系统（Raspbian）的UDP不通？
遂去宝塔面板论坛查询，发现宝塔面板安装后，默认关闭UDP端口连接。使用上面面的命令，打开防火墙的相关配置。
重启frpc，正常。