光武帝十一子：刘强、刘辅、刘康、刘延、刘焉为郭皇后所生，明帝、刘苍、刘荆、刘衡、刘京为阴丽华所生，刘英为许美人所生。
长子东海恭王刘强（原为太子）
东海国世系为：
恭王强——靖王政——顷王肃——孝王臻——懿王祗——嗣王羡
次子沛献王刘辅
沛国世系为：
献王辅——厘王定——节王正——孝王广——幽王荣——孝王琮——恭王矅——嗣王契
三子即明帝刘庄
四子楚王刘英：刘英因大逆不道被废，徙丹阳，自杀，国除。后封其子种为楚侯（后改封陆侯），以侯国传世。
五子济南安王刘康
济南国世系为：
安王康——简王错——孝王香——厘王显——悼王广
六子东平宪王刘苍
东平国世系为：
宪王苍——怀王忠——孝王敞——顷王端——嗣王凯
另外，元和元年，分东平国任城、亢父、樊三县封宪王子尚为任城王。任城国世系为：孝王尚——贞王安——节王崇——嗣王博——嗣王佗。
七子阜陵质王刘延
阜陵国世系为：
质王延——殇王冲——顷王鲂——怀王恢——节王代——恭王便亲——孝王统——嗣王赦
八子广陵思王刘荆：刘荆因巫祭祝诅之事自杀，其子降为广陵侯，以侯国传世。
九子临淮怀公刘衡：建武十五年封为临淮公，未及进爵而薨，无子国除。
十子中山简王刘焉
中山国世系为：
简王焉——夷王宪——孝王弘——穆王畅——节王稚
十一子琅邪孝王刘京
琅邪国世系为：
孝王京——夷王宇——恭王寿——贞王尊——安王据——顺王容——嗣王熙
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