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机械手xyz轴坐标如何确定
机械手
工具
坐标怎么
建立?
答:
1. 固定机床,以
机械手
末端执行器为基点建立笛卡尔
坐标
系(O
XYZ
)。2. 分别用Z和X法求取机械手执行器的转动轴线Z,并在机械手运动范围内选择与转动轴线Z垂直的一根轴线Zv,将Zv轴线方向视为基准方向。然后沿着Zv方向定义一根轴线Xv,它和Zv轴线共同
确定
了一个平面。该平面称为参考平面。3. 在参考平...
数控机床的X,Y,Z轴分别指什么方向的运动
答:
标准坐标系的规定 标准坐标系是一个直角坐标系,如图所示,按右手直角坐标系规定,右手的拇指、食指和中指分别代表X、Y、Z三根直角
坐标轴
的方向。根据ISO的规定,在描述数控机床的运动时,采用左手直角坐标系;其中平行于主轴的坐标轴定义为Z轴,绕X、Y、Z轴的旋转坐标分别为A、B、C。通常五轴联动是...
机械
人的
XYZ轴
分别指什么方向?
答:
下面是
XYZ轴
的常见定义和方向:1.X轴:X轴通常表示
机械手
的水平移动方向。它垂直于机械手的基座或平台,并且通常沿着机械手的前后方向移动。具体而言,当X轴正方向为朝前时,机械手沿着机械臂的前进方向运动;而当X轴负方向为朝后时,机械手则向后退。2.Y轴:Y轴通常表示机械手的垂直移动方向。它垂直...
如何
建立
机械手
的连杆
坐标
系?
答:
根据给定的平面2R
机械手
,可以建立连杆
坐标
系。以第一个连杆的旋转中心为原点,以连杆的方向为x
轴
,建立第一个坐标系。以第二个连杆的旋转中心为原点,以连杆的方向为x轴,建立第二个坐标系。设第一个连杆的长度为l1,第二个连杆的长度为l2。根据连杆变换矩阵的定义,可以写出两个连杆的变换矩阵:T1...
机械手
的工具位置与姿态
如何
描述与分析?
答:
代表机器人工具的位置与姿态(位姿)。机器人的位姿描述与
坐标
变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系(O
XYZ
)中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。位置:x、y、z坐标 姿态:刚体与OX
轴
的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz ...
机器人有哪些
坐标
形式?
答:
一、直角
坐标
机器人 直角坐标机器人具备相互垂直的三个直线移动
轴
,一般为X、Y、Z轴,通过这三个轴的独立运动来
确定
其手部的空间位置,其动作空间为一个长方体。优点是结构简单、刚性好;缺点是在动作范围内必须有沿轴线前后方向的移动空间,空间利用率较低。二、柱面坐标系机器人 柱面坐标机器人由旋转...
龙门架
机械手XY轴怎么
区分
答:
这个没什么区分不区分的,看使用者的使用习惯可自由设定,
坐标
系可以自己设定,通常情况下,我们出厂的龙门架
机械手
,横在我们面前的我们一般定义为X轴,往前伸出去的定义为Y轴,希望能帮到你
工业机器人运动的参考
坐标
系有几种
答:
1、关节
坐标
系。机器人沿各
轴轴
线进行单独动作,所使用的坐标系称关节坐标系。关节坐标系在机器人调试完成后就设定完成,不可更改。2、大地坐标系。大地坐标也叫直角坐标,每种机器人对应的直角坐标方向不同,对应的直角坐标原点位置也不同。机器人相关参数设定完成后,直角坐标的零点和方向就
确定
了,不...
工业机器人的
坐标
变换分为哪几种?
答:
首先,关节
坐标
系是机器人沿各
轴轴
线进行单独动作时所使用的坐标系。这种坐标系在机器人调试完成后设定,并且一旦设定,便不可更改。其次,大地坐标系,也称为直角坐标系,其方向和原点位置因机器人类型而异。当机器人相关参数设定完成后,直角坐标系的零点和方向便
确定
下来,除非修改参数,否则无法更改。...
工业机器人各种
坐标
系之间的联系?主要是工具坐标系,工件坐标系。
答:
具体主要步骤如下:假设任意品牌的工业机器人,首先使用该品牌的TCP多点校正来校准工具,得到工具坐标的
XYZ坐标
值即可,保存好工具坐标之后,可以让各
轴
回一下关节零位,然后马上在直角坐标系之下,用工具的尖点,采用三点法,来测量工件的坐标,这时机器人系统上的用户坐标里面会自动显示该工件坐标的极坐标值...
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