其实您的提问不是太确切，在汉朝、唐朝都有段时间占领朝鲜大部，其它如在隋、辽、金、明等朝代都站着朝鲜一部。元朝一度占领朝鲜全境，后来在形式上拥有朝鲜，在此地设立征东行省，任命朝鲜国王兼任。朝鲜在历史上一向和越南一样作为中国的藩属，常常纳贡。
首先朝鲜的地形以山地为主，元朝蒙古骑兵的优势没法发挥（正如蒙古骑兵未能在东南亚有所突破的原因则因为热带雨林阻隔）,其他王朝亦复如是，劳师穷远，肯定占劣势，征战代价太大。
其次，战略意义不大，即使要拓展土地，在农业社会里，军需供应一直是个老大难问题，作战半径有限。
第三，天高皇帝远，地理位置偏远、地形相对完整易形成地方割据。
第四，朝鲜不发达，战争代价不能得到足够的补偿。
第五，朝鲜人种系阿尔泰种，民风彪悍，文化水平低，加上以及当地人民的强烈反抗。
第六，中国以农立国，自然条件得天独厚，没有很强烈的扩张性。
参考资料：结合自己所学历史地理专业知识